У 1483 Леонардо да Вінчі намалював ескіз пірамідального парашута.
Поверхня запропонованого Леонардо да Вінчі пристрою для спуску людини дорівнює приблизно 60 кв. м. Ці дані близькі до сучасного парашута для людей. Відсутність практичної потреби в застосуванні парашута служило перешкодою для винаходи і вдосконалення таких снарядів, і лише розвиток повітроплавання і часті катастрофи спонукали винахідників впритул зайнятися створенням апарату для благополучного спуску людини з великої висоти.
Вперше побудував і випробував такий апарат французький фізик Ленорман, який і дав йому назву - «парашут» (від грецького «пара» - проти і французького «шюте» - падіння). Спочатку парашути виготовлялися у вигляді парасольок або з прогумованої тканини і були дуже недосконалі, займали дуже багато місця.
3 жовтня 1785 Жан П'єр Бланшар з балкона спустив собаку і 23 серпня 1786 вівцю на парашуті.
Перша людина, яка добровільно (з парашутом) стрибнув з повітряної кулі, був французький аеронавт Андре-Жак Гарнерін, це сталося 22 жовтня 1797. Його стрибок з висоти 400 метрів над паризьким парком Монсо був перший парашутним стрибком в Європі. Присутній на цьому стрибку фізик, побачивши як розгойдується парашут Гарнерена, запропонував зробити невеликий отвір в центрі куполу щоб повітря виходило через нього. Гарнерен погодився і з тих пір на будь-якому круглому парашуті є полюсний отвір.
На початку XX століття німкеня Кете Паулу винайшла складаний парашут. Вона одна з перших жінок-парашутистів.
У 1911 році російський військовий, Котельников, під враженням побаченої їм на Всеросійському святі повітроплавання в 1910 році загибелі російського льотчика капітана Мацієвича винайшов принципово новий парашут РК-1. Парашут Котельникова був компактний. Його купол виготовлений з шовку, стропи розділялися на 2 групи і кріпилися до плечових обхватам підвісної системи. Купол і стропи укладалися в дерев'яний, а пізніше алюмінієвий ранець. Пізніше, в 1923 році Котельников запропонував ранець для укладання парашута, зроблений у вигляді конверта з сотами для строп. За 1917 рік у російській армії було зареєстровано 65 спусків з парашутами, 36 - для порятунку і 29 добровільних. Після революції перший, вимушений стрибок з літака був виконаний 23 червня 1927 льотчиком-випробувачем М. М. Громовим, згодом Героєм Радянського Союзу.