Царська влада остаточно оформилася в Росії в середині XVI століття, коли в 1547 році Великий князь всея Русі Іоанн IV Васильович Грозний першим офіційно прийняв титул царя. На першого російського царя урочисто поклали шапку Мономаха, знак царської влади, наділи золотий ланцюг і вручили важке золоте яблуко, яке уособлювало собою російську державу. Так Росія отримала свого першого царя. Він був з династії Великого князя Рюрика. Царська влада передавалася у спадщину старшому синові.
У Івана Грозного було три сини. Старший Іван - улюбленець батька, середній Федір - слабкий і хворобливий юнак, а також молодший Дмитро, зовсім ще маленький хлопчик. Престол мав успадкувати Іван, але в царській родині сталася трагедія. У листопаді 1581 цар Іван Грозний посварився зі своїм старшим сином і в пориві гніву побив його. Від страшного нервового потрясіння і сильних побоїв царевич Іван захворів і скоро помер. Після цієї трагедії цар Іван Грозний прожив теж недовго і помер у березні 1584, а в травні Москва урочисто святкувала коронацію нового царя. Ним став середній син Івана Грозного - Федір Іоаннович.
Самостійно управляти Росією Федір Іоаннович не міг, тому всі питання вирішував брат його дружини Борис Годунов, який і став царем після смерті Федора Івановича в 1598 році.
Борис Годунов залишив трон своєму синові Федору Годунову, якому довелося царювати зовсім недовго. У 1605 році він вступив на престол і в тому ж році був убитий прихильниками Лжедмитрія, який видавав себе за молодшого сина Івана Грозного, царевича Дмитра, загиблого в Угличі ще в ранньому дитинстві.
Лжедмитрій вдалося захопити московський престол, але йому не довелося довго царювати. Не минуло й року, як він теж був убитий змовниками, на чолі яких стояв князь Василь Шуйський.
З 1606 Василь Іванович Шуйський став черговим російським царем і правил до 1610 року, коли його разом з дружиною постригли в ченці і ув'язнили в Иосифо-Волоколамський монастир.
Після скинення царя Василя в Росії протягом трьох років тривав період міжцарів'я. Бояри думали і гадали, кому б запропонувати царську корону, перебирали одного кандидата за іншим, і так тривало до 1613 року, коли царем став Михайло Романов. Це був перший російський цар з династії Романових. Михайло Романов був сином патріарха Філарета (Федора Микитовича Романова) і Ксенії Іванівни Шестова, пострижених в монастир в 1601 році за наказом Бориса Годунова.
Після смерті Михайла Федоровича в 1645 році царем став його син Олексій Михайлович Романов. У нього було багато дітей, серед яких в подальшому і розгорілася боротьба за царський престол.
Спочатку, після смерті батька Олексія Михайловича, царем був його син Федір Олексійович Романов.
Коли Федір Олексійович помер в 1682 році, на престолі виявилося відразу два царя - 16-річний Іоанн V Олексійович Романов і його брат, десятирічний Петро Олексійович Романов. У них були різні матері. Через малолітство дітей (до того ж старший Іван, як пишуть історики, був недоумкуватий) Росією управляла їх старша сестра Софія, рідна сестра Іоанна.
У 1696 році після смерті брата Івана Петро I став царювати одноосібно, заточивши Софію в монастир. Згодом Петро I прийняв титул імператора.
Наступні престолонаслідники носили титул імператора, а не царя.
Таким чином, в Росії було 11 царів.