Все почалося в 57 році до н.е., коли Юлій Цезар захопив область Європи, яка зараз називається і назвав нову провінцію Gallia Belgica. Після розпаду Римської імперії германські племена Франків засновують династію Merovingian зі столицею в місті Турне.
Їх держава проіснувала з 431 року до 751. У цьому році Pepin III (короткий) скинув останнього представника династії Merovingian і заснував свою династію Carolingian. Саме в цей час на території сучасної Бельгії були закладені основи торгових міст, почався розвиток мистецтв. У середині IX століття це держава була розділена між трьома правнуками Pepin'а III. Почався період феодальної роздробленості.
Приблизно в цей час були засновані великі міста сьогоднішньої Бельгії. В 867 році Baldwin Залізна Рука заснував Гент. Його спадкоємець, Baldwin II, заснував міста Брюгге і Іпр. У 977 році Charles, герцог Lorraine, заснував фортецю на річці Senne, з якої виріс Брюссель. На початку другого тисячоліття в основні королівства Європи прийшла якась стабільність і почала розвиватися торгівля. Почався золотий вік торгових міст Фландрії, основу якої склало ткацтво.
Англії поставляла шерсть, з якої ткали вовняна матерія, продавалася по всьому континенту. До 1300 Гент, Іпр і Брюгге отримують дійсну автономію від монархічного правління. Але така ситуація не могла довго влаштовувати довколишні королівства. У 1329 незалежні міста опинилися під владою Французької корони. Така ситуація не влаштовувала Англію і вона припинила поставки вовни. Невдовзі між Англією і Францією почалася столітня війна (1337-1453).
Результатом союзу з Англією в боротьбі проти Франції, стало утворення в 1384 Бургундської імперії. Під управлінням Філіпа Гарного (1419-1467) під владою Брюсселя були об'єднані південно-східні землі, включаючи Намюр і Льєж. Його правління принесло процвітання і початок розквіту мистецтв. Живопис досягла нових висот у роботах Robert Campin, братів van Eyck і Rogier van der Weyden.
Криза династії почався в 1555 зі сходження Філіпа II на іспанський трон, що призвело до зіткнення іспанського католицизму з традиційним на півночі Європи протестантизмом. Утворилися дві держави - Іспанські Нідерланди на півдні та Об'єднані Провінції на півночі. Одним з результатів більш ніж столітньої боротьби стала втрата бельгійськими портами Антверпен і Гент своєї провідної ролі в торгівлі - головним морським портом північно-західної Європи на багато століть вперед став голландський Амстердам.
У наступне століття Франція під владою Людовика XIV (роки правління 1661-1715) стає могутньою імперією в Європі. У зону її інтересів потрапляють і Іспанські Нідерланди, в результаті чого майже на сторіччя територія сучасної Бельгії перетворюється на арену боїв.
У 1713 році за Утрехтскому договором владу над бельгійськими провінціями переходить до Австрійської імперії. Після перемоги французької революції в 1795 році Франція звільняє територію Бельгії від австрійців. В епоху Наполеона робляться перші спроби відновити економіку Бельгії. Остання битва Наполеона проходить біля селища Ватерлоо, недалеко від Брюсселя.
Після перемоги над Наполеоном союзники віддають Бельгію під владу Королівства Нідерландів. Але в 1830 році в Брюсселі піднімається повстання, яке швидко охоплює всю країну. 20 січня 1831 Бельгія стає незалежною державою. Влада монархії обмежується конституцією, а першим королем Бельгії став Леопольд Saxe-Coburg.
Під владою Леопольда та його сина Леопольда II Бельгія починає швидко розвивати економіку і культуру. У цей час африканське Конго стає колонією Бельгії. Під час першої та другої світових воєн Бельгія не змогла чинити опору німецьким військам. На території Бельгії в 1944 році проходить найвідоміше битва в Арденнах. Післявоєнна Бельгія стає центром об'єднаної Європи, а Брюссель стає її столицею. В ньому розташовані штаб-квартири НАТО та ЄС.
З 1993 року Бельгією править Альберт II, одружений на Paolo Ruffo di Calabria. У королівської пари троє дітей: принц Філіп, офіційний спадкоємець престолу, принцеса Астрід, дружина ерцгерцога Лоренца Австрійського, і принц Laurent.